De Protestantse Gemeente te Heusden omvat vier kernen: Heusden, Oudheusden Herpten Heesbeen.
Al in 1210 wordt melding gemaakt van een kerk in de middeleeuwse vesting Heusden. In de 14e en de 16e eeuw hebben enkele uitbreidingen plaats. Zoals zoveel katholieke kerken in de Nederlanden, gaat ook deze kerk na de beeldenstorm over in hervormde handen.
Na genoemde Reformatie wordt de kerk van Heusden aanvankelijk bediend door één predikant. Al spoedig ontstaat er behoefte aan een tweede predikant, vanwege het grote aantal soldaten – in Heusden was een garnizoen! – en vanwege de aanwezigheid van een Latijnse School. In 1601 wordt een tweede, in 1643 zelfs een derde predikantsplaats gevestigd. Voor de kerkdiensten van de Waalse en Engelse Gemeente is de kapel van het voormalige klooster in de Zustersteeg in gebruik geweest. In de tweede helft van de 17e eeuw neemt het strategische belang van de vesting Heusden af. Het garnizoen wordt in 1821 opgeheven. In de Franse tijd is de derde en later ook de tweede predikantsplaats opgeheven. In de loop der jaren worden de Hervormde Gemeenten te Oudheusden, Herpt en Heesbeen samengevoegd met de Hervormde gemeente te Heusden (zie ook hieronder).
Sinds 2004 behoort de gemeente tot de Protestantse Kerk in Nederland en per 1 september 2015 wordt de naam veranderd in Protestantse Gemeente te Heusden.
Oudheusden wordt al vanaf de 8e eeuw bewoond. In die tijd is sprake van een versterkte plaats, een 'Kasteel', aan het Oude Maasje. Doordat de loop van de Maas zich steeds verder noordwaarts verlegt, ontstaat al in de 12e eeuw de behoefte elders een versterkte plaats te bouwen. In de directe nabijheid van dit kasteel ontwikkelt zich in de loop der eeuwen de vestingstad Heusden.
De kerk van Oudheusden is na diverse verwoestingen ná de Franse tijd niet meer herbouwd.
Vanaf 1960 gaat de Hervormde Gemeente van Oudheusden samen met die van Heusden.
Herpt ligt op een hoge stroomrug en vormde dus in de moerasachtige delta van de Maas een uitstekend woongebied. Na de Reformatie wordt in 1610 door de Hervormde Gemeente te Herpt in combinatie met de Gemeente te Hedikhuizen een predikant benoemd. In 1808 beëindigt Herpt de band met Hedikhuizen en vormt een combinatie met Heusden. In 1944 wordt de kerk van Herpt verwoest, waarna de Hervormde Gemeenten van Herpt en Heusden worden samengevoegd.
De kern Heesbeen, gelegen ten westen van de Vesting Heusden, was een ambachtsheerlijkheid (ná 1260) tot aan het einde van de 18e eeuw. Daarna vormt Heesbeen samen met Eethen en Genderen een eigen burgerlijke gemeente.
Sinds 1904 wordt het echter van genoemde kernen afgesneden door het graven van de Bergsche Maas. Als gevolg daarvan komt Heesbeen in de loop der jaren via een herindeling bij Heusden.
Op 1 september 2015 fuseert de kleine Hervormde Gemeente Heesbeen met de Hervormde Gemeente te Heusden, waarna de naam van laatstgenoemde gemeente verandert in Protestantse Gemeente te Heusden.
